| 12+ Свидетельство СМИ ЭЛ № ФС 77 - 70917 Лицензия на образовательную деятельность №0001058 |
Пользовательское соглашение Контактная и правовая информация |
 | Жакыпова Молдир Асилбеккызы20 |
Занятие на тему «Управление сервоприводом»
«Робототехника». Уровень 6. Занятие 13.
Тема занятия: Управление сервоприводом.
Продолжительность занятия: 2 часа.
Arduino UNO. Управление сервоприводом
Сервопривод является очень важным элементом при конструировании роботов и радиоуправляемых моделей.
Во втором уроке мы рассмотрим как при помощи Arduino UNO управлять сервоприводом.
Программа очень проста и наглядна. Начинается она с подключения файла. Данный файл содержит все необходимые команды для управления серво, чтобы облегчить нам жизнь и не изобретать велосипед. Далее, мы должны создать обьект servo. Пусть это будет servoMain. Следующая функция будет setup(), в которой мы указываем, что сервопривод подключен к выводу 10 контроллера.
Теперь все готово и мы можем посылать команды для управления серво. В главной функцииloop(), мы даем различные команды для серводвигателя, выдерживая паузы между командами.
| 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 | /* Arduino Servo */ #include "Servo.h" Servo servoMain; // Объект Servo
void setup() { (10); // Servo присоединен к 10 выводу }
void loop() { (45); // Повернуть серво влево на 45 градусов delay(2000); // Пауза 2 сек. (0); // Повернуть серво влево на 0 градусов delay(1000); // Пауза 1 сек. (90); // Повернуть серво на 90 градусов. Центральная позиция delay(1500); // Пауза 1.5 сек. (135); // Повернуть серво вправо на 135 градусов delay(3000); // Пауза 3 сек. (180); // Повернуть серво вправо на 180 градусов delay(1000); // Пауза 1 сек. (90); // Повернуть серво на 90 градусов. Центральная позиция delay(5000); // Пауза 5 сек. } |
Используемый в проекте сервопривод содержит 3 провода: черный, красный и оранжевый или белый
Схема подсоединения к Arduino следующая: черный провод присоединяем к выводу Arduino 0V, красный к Arduino 5V и оранжевый/белый к 10 выводу Arduino UNO.
Arduino UNO. Управление сервоприводом через фоторезистор
| 01 | /*Управляем сервой в зависимости от освещенности |
| 02 | Используем фотосопротивление, может быть любой аналоговый сенсор |
| 03 | */ |
| 04 | #include |
| 05 | Servo motor; |
| 06 | int sensePin = 0;//Обьявляем 0 аналоговый пин |
| 07 | void setup() |
| 08 | { |
| 09 | analogReference(DEFAULT); //Объявляем диапазон чтения с аналогового порта.Необязательное |
| 10 | /* Будем смотреть вывод на сериальном мониторе с Ардуино, для чего его инициализируем |
| 11 | Заодно можно посмотреть диапазон работы датчика чтобы в этом диапазоне поворачивать серву*/ |
| 12 | (9600); |
| 13 | motor.attach(10); // Подключаем серву на 10 пин |
| 14 | } |
| 15 |
|
| 16 | void loop() |
| 17 | { |
| 18 | // Печатаем на монитор |
| 19 | (analogRead(sensePin)); |
| 20 | int val = analogRead(sensePin);// Создаем переменную val для чтения analogRead |
| 21 | val= constrain(val,230 ,699);// Ограничиваем диапазон работы датчика посмотрев его на мониторе |
| 22 | int motorAngl = map(val,699, 230, 180,0);//Преобразуем диапазон выдаваемый датчиком в диапазон углов сервы |
| 23 | motor.write(motorAngl);// Устанавливаем серву на угол который получаем через преобразование |
| 24 | } |